非洲历史悠久，是人类文明的发祥地之一。19世纪以来，考古学者在非洲陆续发现了许多上古人类化石，其中1974年在肯尼亚与埃塞俄比亚交界地区发现的距今320万年前的女性猿人化石，被认为是世界上第一个走出热带森林、开始直立行走的女人的遗骸。一些人类学者利用遗传学技术对人类的基因进行研究，认为全世界的民族共同起源于4-20万年前的一个非洲原始部落。他们认为：400-600万年前从猿分化出来的原始人类大都没有留下后代，只有非洲的一个部落生存下来，在10万前，这个部落开始走出非洲，迁到西亚，然后从西亚迁到世界各地，6万年前进入亚洲内地，4-6万年到达大洋洲，3.5万年前到达欧洲，最后在3.5万前跨越白令海峡抵达美洲。这些迁徙到世界各地的非洲部落的后裔最终形成了现代人类。
非洲是最早跨入文明社会的地区之一。公元前5000年，尼罗河下游的古埃及居民就掌握了谷物栽培、修建水利工程的技术。公元前3500年，古埃及人又创造了世界上最早的象形文字。公元前3200年，古埃及出现了统一的中央集权的奴隶制国家。在此后近3000年的时间里，古埃及人创造了灿烂的文化，建筑了古代七大奇迹之一的金字塔。许多古埃及的国王(法老)东征西讨，扩大古埃及的疆域，最盛时的埃及疆土，南到苏丹，西到利比亚，北至小亚细亚，东及两河上游。扩张的同时，古埃及文化也向四周传播。埃及的象形文字传入古希腊，衍变为希腊字母。希腊字母后来又衍变为现代西方拉丁文。强大的古埃及存在了近3000年，在此期间，埃及多次向外扩张，也受到四周强大民族的多次入侵。公元前525年，波斯人征服了埃及。从此，埃及失去了独立的地位，相继被马其顿人、罗马人、阿拉伯人、奥斯曼土耳其人长期统治。
位于尼罗河上游的苏丹是古埃及扩张的主要对象之一。当时，埃及人把苏丹称为努比亚。这一地区在公元前2000年就建立了国家。埃及的入侵给当地造成了极大的破坏。公元前8世纪，苏丹人爆发了规模宏大的反抗运动，赶跑了埃及人，建立了库斯王国。公元前751年，库斯王国征服了埃及，建立了埃及第25王朝。库斯人在埃及的统治持续了88年。后来，库斯王国迁都麦罗埃，走上了独立发展的道路。库斯王国地处西亚、北非与非洲的交通要道，成为非洲东北部的一个重要的贸易中心。库斯人掌握了冶铁技术，是地中海以南最大的冶铁中心。他们和埃及人一样，曾创造了灿烂的古代文化。公元前350年，新兴的阿克苏姆王国征服了库斯王国。
阿克苏姆王国位于埃塞俄比亚北部，建国于公元前。公元1世纪，阿克苏姆王国开始向外扩张。到公元4世纪，阿克苏姆相继征服了埃塞俄比亚南部、库斯王国和阿拉伯半岛南部的一些王国，达到了鼎盛时期。国家经济得到了空前发展，并创造了现在仍然在使用的埃塞俄比亚文字。阿克苏姆的强盛局面持续了几个世纪。公元570年，波斯人将阿克苏姆人赶出了阿拉伯半岛，随后，阿拉伯人切断了阿克苏姆的海上贸易通道。公元7世纪，强大的游牧民族的入侵使阿克苏姆王国遭到了灭顶之灾。埃塞俄比亚人逐渐退居中央高原，一直保持独立的地位。
埃塞俄比亚以南为东非地区。北起索马里半岛，南至南非北部沿海的非洲东部沿海是非洲大陆和外界进行贸易交流的重要地区。从7世纪末开始，善于经商的阿拉伯人开始迁到东非沿海的各个城市居住。在长期的交往当中，阿拉伯人和当地非洲人通婚，产生了一个新的民族——斯瓦希里人。斯瓦希里人吸收了阿拉伯文化、波斯文化、印度文化及东亚、东南亚文化，在当地文化的基础之上，创造了具有鲜明商业城邦文明特征的斯瓦希里文化。13-15世纪，斯瓦希里文明达到了鼎盛时期。中国明朝初年，郑和下西洋时，就曾多次到达非洲东海岸，与斯瓦希里人进行贸易。
在东非内陆地区，维多利亚湖的周围，曾经出现过强大的王国，如布尼奥罗王国、布干达王国。它们都有几百年甚至上千年的历史，是中央集权的国家。到19世纪，随着内部矛盾的加剧和西方帝国主义的入侵，这些大大小小的王国都退出了历史舞台。
南部非洲的古代历史基本上没有文字记载。1868年，西方人在今天津巴布韦发现的石头城遗址说明这里曾经有过辉煌的文明。
位于中非地区的刚果盆地曾出现过几个重要的王国。公元14世纪末，在今天刚果(金)的西南部和安哥拉北部建立了刚果王国。刚果王国具有明显的部族国家的特征。居民分属各个部落公社，土地为部落公社所有，分配给公社成员耕种，公社成员则要向头人、酋长贡献一部分收获物，头人、酋长再将其中的一部分贡献给国王。1483年，葡萄牙人开始进入了刚果王国的领地。他们用花布、丝绸、小刀、镜子、玻璃珠等廉价的工业品贿赂国王和各级官员，帮助他们从邻近的地区掠夺奴隶。刚果的官员就成了殖民者的帮凶。贩卖奴隶加剧了刚果的各种社会矛盾，最终导致王国的崩溃。1665年，刚果王国分裂为若干个小王国。
西非是非洲进入文明社会较早的地区。在几内亚以北、撒哈拉沙漠以南的地区，曾有许多大大小小的王国起起伏伏，其中最著名的就是在西非中部先后兴起的加纳、马里和桑海。加纳与如今的加纳共和国在地理位置上并无关系。古加纳王国出现在公元初期，到11世纪，加纳王国进入全盛时期。加纳的国王以黄金著称于世，连王宫的狗戴的项圈都是金或银制的。1076年，摩洛哥征服了加纳，加纳从此一蹶不振。1200年，苏苏族的国王苏曼古鲁征服了加纳的残余部分，加纳王国从此销声匿迹。1235年，已有500年历史的马里王国在松底阿特的率领下击溃了苏苏族国王苏曼古鲁的军队。马里逐渐控制了原加纳王国的土地，成为一个更强大的、更富裕的国家。14世纪初，国王曼萨·穆萨到麦加朝觐，随从达6万人，用84头骆驼驮运金砂。一时之间，马里的富庶名闻伊斯兰世界。国王还邀请了许多伊斯兰学者到马里讲学，使马里成为伊斯兰学术研究中心。1360年以后，马里王国因出现争夺王位的内战，开始衰落，国土日渐萎缩。桑海早在公元7世纪中叶就已建立，当时位于尼日尔河中游的登迪地区。公元11世纪初，迁都加奥，后改名加奥王国，是马里原属国之一。马里衰落给桑海的兴起创造了条件。到15世纪下半叶，桑海已成为一个强大的帝国。但桑海帝国只维持了100多年的兴盛局面。内部的纷争使外部武力有了可乘之机。1591年，摩洛哥军队占领了桑海的都城廷巴克图。桑海帝国不复存在了。
北非和西亚有着密切的联系，公元前9世纪，善于经商的西亚腓尼基人来到现在的突尼斯湾沿海地区建立了商业地点，开始在北非殖民。经过长时间的发展，这里逐渐形成了一个强大的奴隶制国家——迦太基。迦太基成为地中海地区的商业中心。为了与当时的罗马争夺地中海的霸权，迦太基与罗马进行了长达100多年的战争。最后，迦太基战败，划入罗马的版图。公元前后，整个北非地区都划入了罗马的版图。公元7世纪，阿拉伯人占领了北非地区，北非成为阿拉伯世界的一部分。此后，北非几个国家(苏丹除外)的命运就连到了一起，并与西亚有了不可分割的纽带。16世纪，这里又沦为奥斯曼土耳其帝国的一部分，直到西方殖民者进入北非之前，这里一直是土耳其人的势力范围。
在15世纪，刚刚摆脱了阿拉伯人统治的西班牙人和葡萄牙人就开始登上非洲大陆，寻求发展的新空间。他们沿着非洲西海岸一直南下，试图找到通往东方的新通道。在西班牙派人向西航行的同时，葡萄牙人也在不断地向南寻找通向东方的航路。1487年，葡萄牙人迪亚士就在国王的鼓励下，组织船只沿着非洲海岸向南航行，到达非洲最南部的好望角。接着，葡萄牙人达·伽马组织了更大的船队，于1497年7月8日从里斯本出发，先是循着迪亚士发现的航路，于同一年的11月到达好望角，并从那里折向北航行。1498年3月，达·伽马到达了莫桑比克，并在一个阿拉伯向导的指引下，建立了据点。由于遭到当地人的抵制，他在购买了大批的香料、丝绸、宝石和其它东方特产后便匆匆返航。他这次所带回货物的纯利润是全部航行费用的60倍。在以后的航行中，葡萄牙人带来了更多的人马和大炮，打败印度洋上各地有组织的抵抗，建立了许多商业和军事据点，终于控制了这条通往东方的航路。新航线的发现给欧洲带来了财富，却给非洲带来了灾难。"新大陆"发现之后，美洲的开发需要越来越多的劳动力。为了牟取暴利，葡萄牙、西班牙、荷兰、法国和英国等欧洲殖民者开始将非洲黑人贩卖到美洲。在黑奴买卖盛行的1502年至1808年期间，光是被卖往美国的黑奴就达到600万。罪恶和残酷的奴隶贸易，严重破坏了非洲的生产力，阻碍了非洲的发展，给非洲人民带来了深重的灾难。
19世纪中后期，已完成或正在进行工业革命的西方国家需要大量的工业原料和广阔市场，它们加紧了对非洲的侵略，开始从沿海向非洲内陆浸入，掀起了瓜分非洲的狂潮。为了协调各国的利益，1884年11月至1885年2月，英、法、德、比、葡、意等15个国家在柏林召开会议，以协议形式对非洲进行了瓜分。到一战前，整个非洲大陆只有利比里亚和埃塞俄比亚还保持独立，其余的国家和地区全部沦为西方列强的殖民地或半殖民地。
第二次世界大战后，非洲人民争取民族独立和解放的运动蓬勃兴起。自20世纪50年代开始，非洲国家陆续取得独立。1974年，安哥拉、莫桑比克等国宣布独立，非洲整个殖民体系宣告解体。1980年4月18日，津巴布韦宣布独立，西方国家的殖民统治完全从非洲消失了。非洲独立的国家达到了50个。 刚刚获得独立地位的非洲国家认识到团结与合作的重要，1958年4月，第一次非洲独立国家会议召开，埃及、利比里亚和加纳等8个国家参加了会议。与会国家一致同意加强团结与合作。非洲统一运动开始了。1963年5月，31个独立的非洲国家的领导人齐聚亚的斯亚贝巴，举行了盛况空前的非洲独立国家首脑会议。会议签署了《非洲统一组织宪章》，宣告非洲统一组织正式成立。
独立而团结的非洲在世界政治舞台上发挥着越来越重要的作用。在国际社会的支持和非洲国家的共同努力下，非洲的许多问题得到了解决。1990年3月，非洲最后一块殖民地纳米比亚摆脱了南非的统治宣告独立。实行种族隔离政策的南非白人政权也逐渐放弃了种族歧视政策。1994年，南非举行了历史上第一次不分种族的全国大选。黑人领袖曼德拉当选为总统。4月12日，曼德拉宣誓就任南非总统，宣告新南非的诞生。
纳米比亚共和国成立和新南非的诞生，宣告了非洲人民争取民族独立和政治解放的历史任务的胜利完成，古老的非洲进入了一个全新的历史时期。
